O Yôga é dividido em dois grandes grupos: Yôga Antigo e Yôga Moderno.
O Yôga Antigo subdivide-se em Pré-clássico e Clássico. O Yôga Moderno, em Medieval e Contemporâneo.
Cada uma dessas subdivisões tem características que a distinguem tanto das demais, que passaram as quatro a ser conhecidas como troncos. De cada tronco, nasceram vários
ramos de Yôga.
Os ramos de Yôga são as diversas modalidades, tais como: Ásana Yôga, Rája Yôga, Bhakti Yôga, Karma Yôga, Jñána Yôga, ;Layá Yôga, Mantra Yôga, Tantra Yôga, etc. Em princípio, cada um desses ramos pode pertencer a qualquer tronco (fora as exceções). Os troncos determinam a fundamentação filosófica global e a postura comportamental genérica. Por
outro lado, os ramos definem que técnicas vão ser utilizadas e em que proporção. Contudo, se realizarmos uma busca mais profunda, vamos descobrir que o Yôga original era de tradição Tantra-Sámkhya (Dakshinacharatántrika-Niríshwarasámkhya Yôga). Essa estirpe surgiu na civilização drávida, milênios mais antiga do que a cultura ariana que se instalou na Índia por volta de 1.500 a.C. Dela nasceram os oito ramos mais antigos: Ásana Yôga, Rája Yôga, Bhakti Yôga, Karma Yôga, Jñána Yôga, Layá Yôga, Mantra Yôga e Tantra Yôga. Destes, nasceram todos os demais. Logo, o Yôga Pré-Clássico possuía em seu patrimônio o germe de todas as demais modalidades.
Recordando, temos um tronco de Yôga Pré-clássico, que é de linha Tantra-Sámkhya (TS); um de Yôga Clássico, que é Brahmáchárya-Sámkhya (BS); um de Yôga Medieval, que é Brahmáchárya- Vêdánta (BV); e um de Yôga Contemporâneo, que é Tantra- Vêdánta (TV).
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